Teatar poezije osnovan je 1963. godine u okrilju Centra za umetnost i kulturu Radničkog univerziteta „Đuro Salaj“ u Beogradu (Nemanjina 28) predstavljao je instituciji koja je na svojevrstan način oblikovala i stvaralački oživljavala književnu baštinu. Bilo je ovo jedino pozorište tog tipa, sa stalnim repertoarom, na Balkanu.
Predstave bazirane isključivo na poetskim tekstovima imale su zaokruženu scensku formu. Pratili su ih izložbe posvećene pesnicima, odgovarajući štampani programi i knjige objavljene u tada pokrenutoj ediciji Teatar poezije.
Tokom trideset godina delovanja pozorište je pridobilo prilično raznovrsnu publiku, od školaraca do radnika, od studenata do službenika, od ljudi koji se sa poezijom prvi put susreću do onih u nju veoma upućenih.
Pojedine predstave doživele su sto i više izvođenja , a „teatar je stekao ne samo pravo građanstva među profesionalnim beogradskim pozorišnim kućama, već je uspeo da se izbori i za svojevrstan pristup književnom stvaralaštvu i afirmaciji određenih vrednosti u njemu...“ (Ivan Rastegorac).
Teatar je ustanovio svoje stalne scene i u Sremskoj Mitrovici, Lazarevcu, Tuzli. Gostovao je širom Jugoslavije...
Godine 1992, uz saglasnost Ministarstva za kulturu i direktora RU „Đuro Salaj“, beogradski Teatar poezije je ugašen. „O Tetaru je za sve vreme njegovog postojanja pisano često, ali je njegov značaj za pozorišni život, prosvetu i uopšte kulturu glavnog grada ostao nedovoljno rasvetljen, proučen. Činjenica je da je Teatar ima brojnu publiku i bio privlačan za mnoge stvaraoce: pisce, reditelje, glumce, scenografe, kostimografe i muzičare. Tu su oni imali priliku da oslobode svoju stvaralačku energiju i zato često nisu ni pitali kakva će im biti nagrada...(Ivan Rastegorac)

Na repertoaru Teatra bila je poezija pesnika počev od Njegoša, Eshila, Šekspira, Puškina, Bloka Dučića, Rakića, Branka Radičevića, trubadura, preko Brehta, Andrića,Krleže, Crnjanskog, Matića, Desanke Maksimović, do Raičkovića, Miljkovića, Slobodana Markovića, Ljubomira Simovića, Mome Kapora. Na njegovoj sceni stvarali su reditelji poput Mate Miloševića, Jovana Putnika, Predraga Dinulovića, Steve Žigona, Miroslava Belovića, Bore Grigorovića, Bode Markovića, Tomislava Durbešića, Slobodana Turlakova i Uroša Glovackog. Od glumaca, bili su tu Radomir Raša Plaović, Viktor Starčić, Zoran Ristanović,Ljiljana Krstić, Olivera Marković, Rade Marković, Petar Kralj, Bosiljka Boci, Olga Savić, Miloš Žutić, Miša Janketić, Ksenija Jovanović, Stojan Dečermić, Petar Božović, Predrag Ejdus, Zorica Jovanović, Aleksandar Berček, Sonja Jauković, Lazar Ristovski , Ratomir Rale Damjanović i drugi.
U dugom periodu u Teatru su bili zaposleni Slobodan Turlakov, Milutin Dedić, Uroš Glovacki, Ivan Rastegorac, Mihajlo Simidrijević, Mirjana Čiplić-Kuruzović i Nikola Majstorović.